Перша письмова згадка про Степань датується 1290 роком. У 1900 році єврейське населення Степані склало 1854. Під час Другої світової війни й окупації України, німецько-фашистські окупаційні війська створили єврейське гетто, де майже 3000 євреїв було вбито.
У 1960 році Степань отримав статус селища міського типу.
На території селища знайдені залишки городища літописного міста, що датується ІХ—ХІІІ століттям і є пам'яткою археології України[2]. Є також залишки колись могутнього Степанського замку.